??
36.專利名稱：一種速生林修枝維護機器人及控制方法
發明人：苑進;劉雪美;付光華;曹幫華;劉成良
專利主要內容：本發明涉及一種速生林修枝維護機器人及控制方法；速生林修枝維護機器人包括配重箱、攀爬機構、姿態調整機構、回轉機構、末端執行器和控制部分。所述的配重箱固定在配重箱支架上,通過自身重力將機器壓緊在樹干上；所述的攀爬機構為機器的爬升和下降提供驅動力；所述的姿態調整機構通過鉸鏈與攀爬機構的支撐桿相連,依靠電動推桿的收縮調整回轉機構與樹干的角度,保證回轉機構與樹干垂直；所述的回轉機構通過連接豎桿固定在攀爬機構的上部,可實現繞樹干的整周運動；所述的末端執行器固定在回轉機構上,完成修枝和噴霧操作；所述的控制部分是由攀爬控制部分、姿態調整控制部分和修枝鋸控制部分組成。本發明結構簡單,操作方便,適合在林間進行修枝噴霧作業,具有廣闊的市場應用前景。
專利來源：山東農業大學
