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29.專利名稱：一種小型大白菜收獲機及收獲方法
發明人：苑進;杜帥;李揚;劉雪美
專利主要內容：本發明提供了一種基于機器視覺的白蘆筍采收機器人及采收方法,包括機架、行走裝置、導向裝置、定位裝置、采收裝置、收集裝置和控制系統。行走裝置用于驅動機器人行走；導向裝置用于對機器人沿壟行走時的輔助導向；定位裝置用于待采收白蘆筍的定位并驅動采收裝置到達采收位置；收集裝置用于對采收完畢的白蘆筍的收集；控制系統用于控制選擇性白蘆筍采收機器人完成行走、定位、采收、集箱等動作；采收裝置包括橫切式采收器頭和夾切式采收器頭兩種技術方案,用于白蘆筍的切根、夾持并帶出土壤。本發明采用智能控制實現白蘆筍的自動檢測、定位、切根、夾持、拔取和集箱等一體化作業；采用橫切式采收頭或夾切式采收頭,簡化了采收步驟,提高了采收效率。
專利來源：山東農業大學
